HelloRobot Stretch 4：为具身智能研究提供实物验证平台

翻看近两年具身智能方向的论文，一个现象值得注意，越来越多实验室的实物实验，跑在同一个平台上——HelloRobot的Stretch系列移动操作机器人。

从NYU的Dobb・E到NeurIPS2023的HomeRobot开放词汇挑战赛，从卡耐基梅隆大学的肌电控制研究到Berkeley的EGO方向探索，Stretch都是实物验证环节的常客。

今年5月，HelloRobot发布新一代Stretch4移动操作机器人，答案更清晰了。

9自由度，为"人形"之外的务实路线。Stretch4是9自由度移动操作机器人：3轮全向底盘、升降关节、伸缩臂、3轴手腕，加上可更换末端工具。升降行程120厘米，臂展55厘米加6厘米手腕；全向底盘最高移动速度60cm/s，能越过20mm门槛，从光滑地板到厚地毯都能工作。官方数据显示，臂收回时载荷4kg、伸出时2.5kg，配合开口200mm的StretchGripper4灵巧夹爪，抓取水瓶、遥控器、玩具这类居家常见物品不在话下。

360°感知与双处理器架构。感知层面，Stretch4头部搭载两颗3D半球形激光雷达，具有水平360°、垂直187°×189°视场，配合全局快门、1200万像素和4TOPS算力的高清立体深度相机，基本实现了工作空间的全景理解。底座另有6路激光线传感器用于台阶与悬崖检测，同时配备9轴IMU感知倾斜。计算侧采用IntelNUC15（32GB内存）+NVIDIAJetsonOrinNX双处理器，主控任务与视觉AI推理分离，长时间跑采集不容易卡顿。

续航：从2-5小时到约8小时。电池是Stretch4升级的重点：512Wh磷酸铁锂、支持快速更换，轻负载续航约8小时。对需要整夜跑数据采集的实验室来说，"HelloRobot续航时间"再也不是短板。

EGO价值：天然的第一人称视角。对EGO（第一人称/自我中心视角）研究来说，Stretch4的传感器布局是天然优势：感知模块位于机器人"头顶"，摄像头与激光雷达的观测视角接近人类第一人称，采集到的正是egocentric视角数据——这正是HumanEgo、EgoMI等工作需要的形态。加上全栈开源软件（ROS2、PythonAPI、MuJoCo仿真、GitHub开放仓库），研究者能快速在真实环境跑通模仿学习与VLA部署。

论文佐证的科研价值。论文可以说明问题：NYU团队用Stretch在10个家庭、30天里尝试109个家务任务，新任务只需5分钟示范；CMU团队帮助一位四肢瘫痪用户居家12天自主完成日常活动；RobotUtilityModels在Stretch上实现零样本部署。