反光叶片、发黑涂层，普通相机容易瞎：GelSight弹性体触觉传感器不靠环境光吃饭

航发和机体上常见镜面金属、深色涂层、半透明件。结构光和普通工业相机在这些表面上容易过曝、欠曝或看不出微米级起伏。

GelSight 的做法是让弹性体贴合，用传感器内部照明拍摄凝胶变形，再解算三维。GelSight 视触觉3D轮廓仪检测发生在接触面上，不把车间大灯当作光源。这也是它能在机库、台架旁使用的原因之一。

把“什么材料都能测”理解成“多种材料可尝试同一原理”，金属、复合材料、聚合物、透明物体等都能测。光靠不住的时候，接触形貌是另一条路。两条路可以互补，不必互相否定。

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