台架测不完的面，让机械臂带着GelSight Mini视触觉传感器去按

大型机匣、叶片榫头、深腔钉孔，人手举着测量头会累，重复性也差。把同一套弹性体触觉接到机械臂，按离线轨迹点按，适合小批量、多品种的数字化抽检。

左：GelSight Mini视触觉传感器；右：GelSight视触觉3D测量系统

GelSight Mini 视触觉传感器体积小，USB 供电，凝胶可更换，带 ROS / ROS 2 和开源例程，实验室用来做接触检测、抓取和表面采样。航空质检场景里，它更像"可上臂的形貌探头"，分析软件和 Mobile 产线套件要按任务另配。

公开新闻里也有将高分辨率指尖触觉用于抓取和灵巧操作的方向。质检和操作可以共用原理：都是接触瞬间的三维。不要把科研抓取论文里 GelSight Mini 视触觉传感器 的指标直接写成航发验收指标。

上臂要注意末端力、接近速度和凝胶寿命。压坏凝胶或在毛刺上划过去，数据会花，耗材也会增加。先在样件上标定压力，再扩到真实件。

人测关键点，臂测重复点。GelSight Mini 视触觉传感器给出的是接触三维数据，不是替代全部 CMM 或渗透检测。

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